• 【飞控开发高级教程7】开源编队无人机-编队飞行
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列编队飞行图1一、编队飞行COCOFLY支持编队飞行，编队飞行需要依托编队的图形码地图以及COCOFLY上位机来实现。具体步骤如下表所示。表1（1）准备图形码地图：图形码地图按照需要严格按照以下图示的顺序位置摆放；图2这些图码都会提供在资料包里，即“软件工具”下方的“OPENMV相关”内，并且且已经标好了对应的数字序号，如下图所示。图3也就是说图形码0摆放在0的位置，图形码1摆放在1的位置，依次类推，两两之间的间隔以50cm左右最佳。具体的图形码的地图大小可以灵活变通，不一定要全部400个都用上，可以根据实际的应用调节大小，比如可以摆放6*6的图形码，这...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 编队飞行 飞控开发 教程 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-26 11:46:00

• 【飞控开发高级教程2】开源编队无人机-遥控整机代码走读、编译与烧写
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列遥控整机代码走读、编译与烧写图1一、代码架构遥控的整体代码工程由7个工作组组成，分别是Remoter、show、Driver、STM32_LIB、USB、USB/Lib以及Drv_Point，如下图所示。图2各个组的具体的代码功能如下表所示。表1二、代码走读系统的主函数部分是整个代码的起始运行位置，在主函数内主要做三个事情：1、初始化外设及参数，2、轮询线程函数，3、菜单显示逻辑，其代码如下图所示。图3系统的每一个线程函数都已经分配好了运行周期，在不同的线程里执行不同的事情，线程的切换通过简单的逻辑处理形式切换，而系统的运行时间由sysTick提供，即...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 遥控整机代码 走读 编译 烧写 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-24 14:13:00

• 【飞控开发高级教程1】开源编队无人机-飞控整机代码走读、编译与烧写
• COCOFLY教程——疯壳·无人机系列飞控整机代码走读、编译与烧写图1一、代码架构飞控的整体代码工程由8个工作组组成，分别是Ctrl、Driver、VL53L1X、STM32_LIB、USB、USB/Lib、StartUP以及Drv_Point，如下图所示。图2各个组的具体的代码功能如下表所示。表1二、代码走读系统的主函数部分是整个代码的起始运行位置，在主函数内主要做两个事情：1、初始化外设及参数，2、轮询线程。图3系统的每一个线程都已经分配好了运行周期，在不同的线程里执行不同的事情，线程的切换通过函数指针的形式切换，而系统的运行时间由sysTick提供即系统的“滴答”时钟。各个线程的入口如...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 飞控开发 整机代码 走读 编译 烧写 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-24 11:05:00

• 【遥控器开发基础教程5】开源编队无人机-SPI(2.4G双机通信)
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列SPI(2.4G双机通信)图1一、NRF24L011.1NRF24L01简介NRF24L01是由NORDIC生产的工作在2.4GHz~2.5GHz的ISM频段的单片无线收发器芯片。无线收发器包括：频率发生器、增强型“SchockBurst”模式控制器、功率放大器、晶体振荡器、调制器和解调器。NRF24L01的输出功率频道选择和协议的设置均可以通过SPI接口进行设置，因此，其具有极高的兼容性，几乎可以连接到各种单片机芯片，并完成无线数据传送工作。除此之外，NRF24L01的功耗也非常的低，当工作在发射模式下发射功率为0dBm时电流消耗仅为11.3mA，接...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 SPI 双机通信 遥控器开发 教程 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-23 16:13:00

• 【遥控器开发基础教程4】开源编队无人机-SPI（OLED）
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列SPI（OLED）图1一、OLED简介OLED（OrganicElectroluminesenceDisplay）有机发光显示器，与传统的显示器不同的是，传统的显示器需要背光，才能显示；而OLED则不需要，其自身就能够发光。而OLED之所以能够自发光，主要是通过电场驱动：有机半导体材料和发光材料通过过载流子注入和复合后实现发光。从本质上来说，就是通过ITO玻璃透明电极作为器件阳极，金属电极作为阴极，通过电源驱动，将电子从阴极传输到电子传输层，空穴从阳极注入到空穴传输层，之后分迁移到发光层，二者相遇后产生激子，让发光分子激发，经过辐射后产生光源。简单来说...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 SPI OLED 遥控器开发 教程 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-23 14:13:00

• 【遥控器开发基础教程3】开源编队无人机-ADC（摇杆控制）
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列ADC（摇杆控制）图1一、摇杆1.1摇杆简介摇杆由于符合人体工学、操作简单，广泛应用于各类的玩具中，例如遥控飞机、遥控小车等。如下图所示为摇杆模块的实物图。图21.2摇杆原理摇杆的根本无非就是两个电位器，也就是常说的滑动变阻器，一个电位器对应摇杆的上下方向，而另一个电位器则对应左右方向。摇杆的引脚一端接上电、一端接上地，另外一端就负责采集电压的变化值即可，判断摇杆是往哪个方向拨动。二、ADC2.1ADC简介ADC（Analog-to-DigitalConverter），模数转换器即A/D转换器，或简称ADC，通常是指一个将模拟信号转变为数字信号的电子元...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 ADC 摇杆控制 遥控器开发 教程 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-23 11:03:00

• 【遥控器开发基础教程1】开源编队无人机-GPIO(遥控器指示灯控制)
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列GPIO(遥控器指示灯控制)图1一、GPIO简介GPIO(General-purposeinput/output)，通用的输入输出的简称，单片机的引脚可以供使用者自由使用，可以配置为输出，也可以配置为输入。其中输出又可以是输出“高电平”或者“低电平”。在电子电路中“高电平”是电压高的状态，用逻辑来表示即为1，“低电平”是电压低的状态，用逻辑来表示即为0。STM32F103系列是意法半导体基于ARMCortexM3内核的32位单片机，遥控器上用的主核心是48脚的STM32F103C8T6，其片上的资源与飞控主板上的主核心STM32F103CBT6基本一致...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 GPIO 遥控器指示灯控制 遥控器开发 教程 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-22 14:17:00

• 【快速上手教程4】开源编队无人机-遥控器固件烧写
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列遥控器固件烧写图1一、遥控器固件烧写这里的固件是指源代码编译出来的Hex或者Bin文件，其中Hex是十六进制文件、Bin是二进制文件。如下图所示为遥控器代码编译出来的Hex文件。图2只要把这个固件烧写进遥控器的主核心STM32F103C8T6的Flash内，遥控器的代码就可以运行。这里已经把编译好固件放在了“【5】遥控器固件烧写”文件夹下，如下图所示。图3具体的烧写步骤如下：（1）把配套的下载器接入遥控器的下载接口，另一端通过数据线接到电脑。接口位置，如下图所示。图4（2）打开J-FlashARM，点击“StartJ-Flash”，然后会弹出选择对应的...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 遥控器 固件烧写 快速上手教程 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-16 14:34:00

• 【快速上手教程3】开源编队无人机-飞控固件烧写
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列飞控固件烧写图1一、飞控固件烧写这里的固件是指源代码编译出来的Hex或者Bin文件，其中Hex是十六进制文件、Bin是二进制文件。如下图所示为飞控代码编译出来的Hex文件。图2只要把这个固件烧写进飞控的主核心STM32F103CBT6的Flash内，飞控的代码就可以运行，这里已经把编译好固件放在了“【4】飞控固件烧写”文件夹下，如下图所示。图3具体的烧写步骤如下：（1）把配套的下载器接入飞控的下载接口，另一端通过数据线接到电脑。如下图所示。图4（2）打开J-FlashARM，点击“StartJ-Flash”，然后会弹出选择对应的J-flash文件框，找...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 飞控固件烧写 快速上手 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-16 11:34:00

• 【快速上手教程2】开源编队无人机-OPENMV脚本烧写
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列OPENMV脚本烧写图1一、OPENMV脚本烧写OPENMV脚本的烧写比较简单，主要是要借助前面安装的OPENMVIDE，具体步骤如下：（1）打开openmvide，如下图所示。图2（2）打开提供的python源码，直接把mvCtrl.py拖到openmvide中即可。图3图4中途可能会出现要求更新，激活等，无需理会，点“否”。（3）使用USB数据线连接视觉模组的USB口，并插上电脑的USB口。图5（4）点击openmvide左下角的“插座”logo，点击后下面的“三角形”logo会变成绿色，此时代表视觉模组已经和openmvide连接。图6图7（5）...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源，编队，无人机，OPENMV，脚本烧写 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-15 16:49:00